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    公开号:WO1983001515A1
    申请号:PCT/JP1982/000319
    申请日:1982-08-16
    公开日:1983-04-28
    发明作者:Kaisha Koden Seisakusho Kabushiki
    申请人:Tanaka, Isokazu；Kato, Takeshi；Ryugo, Shigeru；Fujii, Masahito；Sunayama, Hirokazu；
    IPC主号:G01S7-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 発明の名称 '
    [0003] 複教セク タ のェ コ 一表示装置
    [0004] 技術分野
    [0005] こ の発明は円弧形に配列した送受波器のエ レメ ン. ト 列を用いて所—定の'セク タ に音波 ビー ム を送波 し、 その後上記エ レメ ソ ト 列を用いて受波 したエ コ ー信 号の位相と振幅を処理 して尖鋭 受波.ビ一ム を作 ]3、 こ の受波 ビー ム に よ i 上記セ ク タ の範囲をスパ イ ラ ル状に走査 し、 こ の走査に よ ] 得 られたヱ コ 一信号 を走査形表示器に映像 と して表示するエ コ ー表示装 置に関する。 ' · .
    [0006] 背景技術
    [0007] 送受波器のエレメ ン ト 列を円形に配列 し、 そのェ レ メ ン ト の全体を用いて音波パル スを水中内に放射 し、 その後、 こ の エ レ メ ン ト 列に受波される エ コー 信号の位相及び振幅を処理 して尖鋭 ¾受波 ビー ム を 作 ] 、 こ の受波 ビー ム に よ ]9 ヽ エ レ メ ン ト 列の軸心 を中心にス パ イ ラ ル走査 し、 その走査に よ ] 得 られ たエ コ ー信号をブ ラ ゥ ン管の よ う 走査形表示器に 映像と して表示する こ と に よ 目標物の位置-、 方位、 形状を探知する ソ ナ ー装置が知 られて る。
    [0008] 音波の放射方向を水面 と平行と するのみな らず、 水面に対 して斜めに音波を放射 して探知するために、
    [0009] OMPI 送受波器エ レメ ン ト 列の軸心を傾斜制御する手段を 設ける こ と る どのために、 送受波器エ レ メ ン ト 列を 円形に配置するこ とができず、 その一部を欠き、 円 弧状配置とせざるを得ない場合がある。 この場合は その円弧状エ レメ ン ト 列に よ る探知範囲はセク タ状 に J9、 探知表示も セ ク タ状になる。 エ レ メ ン ト 列 の軸心を中心と して 3 6 0 度にわたる探知を行 う た めには或る角度範囲を探知 した後に、 エ レ メ ン ト 列 をその軸心の周 に回動 して、 それまでに探知 して ない角度範囲を探知する こ とになる。 一方、 音波の 水中での伝搬速.度は 1 秒間で 1 5 0 0 程度である ため、 1 5 0 0 ま で探知するには 2 秒間も か ]J、 かつ従来のブラ ウ ン管は残光時間が短か ため、 あ る角度範囲の探知表示を行 、 次にその他の角度範 囲の探知表示を、 これら二つの探知角度範囲の相対 角度位置を保持 して行 う こ とは困難である。 つま ] こ の よ う に して 3 6 0 度にわたる探知を十分 輝度 で表示させる こ とはでき かった。
    [0010] 発明の開示
    [0011] こ の発明の 目 的は円弧形の送受波器エ レメ ン ト 列 を用 、 しか も エ レ メ ン ト 列の軸心に対し 3 - 6 0 度 にわたる探知情報の表示を良好に行う こ とができ る 複数セ ク タ のェ コ 一表示装置を提供する こ とにある。
    [0012] こ の発明に よれば円弧形に配列 した送受波器のェ
    [0013] Ο ΡΓ レ メ ン ト 列を用いて所定のセ ク タ に受波ビ ー ム を送 波.し、 その後、' 上記エ レ メ ン ト 列を用いて、 受波し たエ コ ー信号の位相及び振幅を処理 して得た尖鋭 ¾ 受波 ビー ム を、 上記セ ク タ の範囲にスパ イ ラ ル状に 走査するエ コ ー探知装置において、 セ ク タ切換手段 によ ] ヱ レ メ ン ト 列をその軸心を中心に回動 して、 探知セク タ を選択する こ と ができ る よ う に構成され、 上記受波ビー ム の走査に よ 得たェ コ ー信号は距離 及び方位と、 上記選択されたセ ク タ と に応 じた主記 億回路の記憶番地に、 誊込のア ド レ ス制御回路に よ 記憶され、 こ の主記憶回路はブ ラ ウ ン管の よ う な 走査形表示器と 同期 して表示のァ ド レ ス制御回路に よ ] 読出され、 その読出されたエ コ ー信号は表示情 報 と して走査形表示器に供給される。
    [0014] こ の よ う に構成されてあ るから 1 つの セ ク タ に対 するエ コ ー信号を主記憶回路に記憶 した後、 その他 のセ ク タ に対する ヱ コ 一信号を主記憶回路に記憶 し、 以下同様にして、 エ レ メ ン ト 列の軸心の 3 6 ひ度に わたる エ コ ー信号が主記憶回路に記憶され、 こ の主 記憶回路の全体が読出 されて表示器に 3 6 0 度にわ たるエ コ ー信号の映像が表示され、 主記憶回路の読 出 し速度を適当 な も の とする こ と に よ 読取 ]) 易い 表示'と する こ と がで き る。
    [0015] 図面の簡単 説明 ■
    [0016] ' O FI - 第 1 図はこの発明に よ る複数セク タ のエ コ ー表示 装置の一例を示すブロ ッ ク図、
    [0017] 第 2 図はセク タ を 3 個 と した場合のこ の発明の表 示装置によ る表示例を示す図であ る。
    [0018] . 発明を実施するための最良の形態
    [0019] 第 1 図はこの発明に よ るエ コ ー表示装置の主要部 の構成例を示す。 送受波に用 る音波と電力 との変 換を行な う エ レメ ン ト 列 1 は図の よ う に例えば数 10 個のセ ラ ミ ッ クやフ ェ ラ イ ト のエ レ メ ン ト を円弧形 に組上げてあ ]3、 図示してな が、 ソ ナ ドーム と称
    [0020] , する耐水ケ ー ス に収納 して 'ある。 音波の送波時には エ レ メ ン ト 列 1 の う ち、 必要とする部分に、 音波周 波数の電力を送信回路か ら送 ])込む。
    [0021] エ レ メ ン ト 列 1 が図示の よ う に全周でる く 、 即ち 3 6 0 度にわたる こ と な く、 一部分が欠けているの は、 その欠けたス ペ ー ス に、 音波 ビー ム の送受波の 方向を傾斜させる （ 伏角調整と呼ぶ ） ための機構を 収容するためであ る。 この伏角調整を行な う こ とに よ って、 音波ビームを水面か ら水底の方向ま で変向 する こ とができ る。 エ レ メ ン ト列 1 の寸法、 個数 どは、 目標とする音波ビ ー ム の尖鋭さ、 強さな どに よってさだめ られる。 例えば、 音波の周波数 7 5 キ 口 へ ツ、 受波ビ一ム の幅 1 0 度、 送波のための電 力キ ロ ワ ッ ト の場合には、 エ レ メ ン ト 列 1 の直径 25
    [0022] REA
    [0023] O PI セ ン チ メ ー ト ノレ、 長さ 2 0 セ ン チ メ ー ト ル、 エ レ メ ン ト 数 4 0 、 材質チ タ ン酸バ リ ウ ム であ る。
    [0024] エ レメ ン ト 列 1 はその軸心位置 と一致 した旋回シ ャ フ ト 2 に取付け られ、 旋回シ ャ フ ト 2 は旋回用 モ ー タ 2 0 1 に よって回転され、 エ レ メ ン ト 列 1 をそ の軸心を中心に—回 し、 音波の送受波を行 ぅ セ ク タ （ 角度領域 ） を変更する。 旋回シ ャ フ ト 2 は伏角 シ ャ フ ト 3 に取付け られ、 伏角シ ャ フ ト 3 は伏角用 モ ー タ 3 0 1 によって回動され、 エ レ メ ン ト 歹 Ij l の 軸心の傾斜を変向 し、 エ レ メ ン ト 列 1 の伏角の調整 が行われる。
    [0025] ½回用モ ー タ 2 0 1 と伏角用モ ー タ 3 0 1 の起動 及び停止は角度制御回路 4 か ら供給される制御電力 に よって行われる。 角度制御回路 4 の動作は送受制 御回路 7 に よつて制御される。
    [0026] エ レ メ ン ト 列 1 に受波音波に よ ]3誘起 したエ コ ー 信号は受信回路 6 で増幅され、 その増幅されたアナ 口 グ信号はデ ジ タ ル値に変換 （ A — D変換 と呼ぶ ） される と 共に、 エ レ メ ン ト 列 1 の全部ま えは一部の エ レメ ン ト に誘起 したエ コ ーの信号の振幅と位相が、 受波 ビ ー ム ができ るだけ尖鋭にな る よ う に処理合成 され、 かつ送受制御回路 7 の指令に も とづいて上記 の受波 ビ ー ム が、 あ らか じめ き めたセ ク タ の範囲を ス パ イ ラ ル状に走査する よ う にされる。 こ の走査の
    [0027] OMFI 方法は、 在来の走査型のソ ナ 一 と 同様に、 エ レ メ ン ト 列 1 のなかの複数のエ レ メ ン ト のエ コ ー信号の振 幅と位相を処理 して合成 し、 尖鋭な受波ビー ム が得 られる よ う な回路構成と し、 かつこれら振幅 · 位相 の相対関係を上記複数のエ レメ ン ト についてあ らか じめ き めたセ ク タ の範囲で、 電子的に順送 ] 制御し て、 尖銳 受波 ビームが上記のセク タ の範囲で高速 に部分的のス パ イ ラ ル状に走査する よ う にされる。
    [0028] このよ う な手順で行った走査によ 得たエ コ ー信 号を A D変換して主記憶回路 1 0 に記憶する。 こ の動作は後で説明する。 - 書込のア ド レ ス制御回路 8 は、 受波 したエ コ ー信 号が、 そのエ コ ーを発生 した水中の目標物の相対的 の位置になる よ う に、 カ ラ一ブラ ウ ン管 1 4 に表示 するための、 表示の場所 （ 以下、 ア ド レ ス と呼ぶ ） の制御を行な う。 このア ド レ ス の制御の基準にする ために、 送受制御回路 7 か ら謇込のア ド レ ス制御回 路 8 に、 角度制御回路 4 によ る音波の送波と受波を 行な う.セク タ の指定、 送信回路 5 の送波のための ト リ ガ信号、 受信回路 6 の受波 ビー ム の走査を指令す る信号をそれぞれ加えて、 上記のァ ド レ スを正 し く する o
    [0029] すャに説明 した よ う に、 走査の指令を受けて、 尖 銳 受波 ビー ムを走査して得たエ コー信号は、 A—
    [0030] CMFI D変換されて主記憶回路 1 0 に記憶される。 書込の ァ .ド レ ス制御回路 8 は、 座標変換の機能を備えてい る。 この発明においては、 尖鋭な受波 ビー ム をあ ら か じめ き めたセ ク タ のなかでス パ イ ラ ル状に走査 し て、 距離と方向の情報を も ったエ コ ー信号を得るの で ¾ 。
    [0031] 従って、 カ ラ一ブラ ウ ン管 1 4 の電子 ビー ム の映 像形成方式が、 一般のテ レ ビ ジ ョ ンの よ う に、 縦軸 と横軸の掃引線上における輝点の集合形式であれば、 上記のス パ イ ラ ル状に と らえたエ コ ー信号を映像化 する と き に縦軸と横'軸の掃引線 （ 以下、 ラ ス タ と呼 ぶ ） に移 しかえる こ と が必要であ る。
    [0032] こ の移 しかえの動作を座標変換と呼んでいる。 上 記の よ う に動作する書込のァ ド レ ス制御回路 8 から 座標変換を行なったエ コ ー信号の ラ ス タ における位 置の情報を、 記憶のァ ド レ ス切換回路 9 に加えるが こ で表示のァ ド レ ス制御回路 1 2 にて作成 した力 ラ 一 ブ ラ ウ ン管 1 4 の ラ ス タ の基準にな る信号が加 え られて、 座標変換 した位置の信号が、 ラ ス タ の正 しい位置に現われる よ う に配列されて、 主記憶回路 1 0 のエ コ ー信号を記憶する位置が設定される。
    [0033] 表示のア ド レ ス制御回路 1 2 の出力の一部は、 力 ラ 一 ブ ラ ウ ン管の偏向回路 1 3 に加え られて波形成 形、 増幅されて カ ラ 一 ブ ラ ウ ン管 1 4 の電子 ビ ー ム
    [0034] ΟΜΡΙ を ラ ス タ に掃引する。
    [0035] .こ の よ う に して作成されたラ ス タ は、. 送受制御回 路 7 の指令に従って受信回路 6 が尖鋭な受波 ビー ム に よって走査して求めたェ コ 一信号の位置に対応し て ^る。
    [0036] 以上に説明 した よ う に、 エ コ ー信号を記憶する と き の ア ド レ ス が設定された主記憶回路 1 0 に、 受信 回路 6 か ら A— D変換されたエ コ ー信号が加え られ て記憶され、 記憶のア ド レ ス切換回路 9 の指令に よ つて、 カ ラー出力回路 1 1 を介して カ ラ 一ブ ラ ウ ン 管 1 4 の 3 原色の電子 ビ ー ム を密度変調する。 - カ ラ'一出力回路 1 1 は、 主記憶回路 1 0 の出力の デ ジ タ ル値を、 これに対応 した色となる よ う に 3 原 色 （ 赤、 緑、 青 ） の成分に分解する回路 （ カ ラーマ ト リ ッ ク ス と呼んで る ） を含んでいる。 そして、 カ ラ 一 マ ト リ ッ ク スを通って、 カ ラ ー ブ ラ ウ ン管 14 の映像に現われるエ コ ー信号の色彩は、 受信回路 6 の A— D変換の特性に対応 した色彩になる。 例えば、 予想される最強のエ コ ーを赤色、 中強度のエ コ ーを 黄色、 最弱のエ コ ーを青色の映像にする場合には、 最強のエ コーの と きは赤色の電子ビ ー ム のみヽ 中強 度のエ コ ーの時には、 3 色の電子ビー ム を適量ずつ 混合する よ う 出力がカ ラー出力回路 1 1 か らカ ラ — ブ ラ ウ ン管 1 4 の 3 原色の電子ビ ー ム の制御電極 f ^ に加え られる の であ る。
    [0037] 値揷入回路 1 5 は、 受波 ビー ム の エ コ ー の走査 範囲 （ セ ク タ 、 距離、 角度な ど ） 、 その水域 と水温 な どのデジタル数値をカ ラ 一ブラ ウ ン管 1 4 の表示 面上に揷入表示するため、 それ らのデジタ ル数値の ラ ス タ上の位置を送受制御回路 7 の指令に よ って設 定する。 この回路 1 5 はその表示数値の形状、 寸法 を き める回路な どを含み、 その出力をカ ラ ー出力回 路 1 1 に加えて、 エ コーの映像と デジタ ル数値をス 一パーポー ズ して表示する。
    [0038] 第 2 図は、 セク タ を 1 2 0 度.と し、 3 個のセ ク タ を接続 して 3 6 0 度にわたる エ コ ー をブ ラ ウ ン管に 同時に表示する場合の との発明の実施例を示す。 力 ラ ー ブ ラ ウ ン管の表示面 2 0 に、 3 個の セ ク タ 2 1 ， 2 2 , 2 3 の映像と、 伏角の角度、 映像の表示範 囲を示す距離を示すデ ジ タ ル数値 2 6 ， 2 7 が例示 し ""し ある。
    [0039] これ らの映像は主記憶回路 1 0 か ら読み出される 信号の繰返し周期が、 通常のカ ラ ーテ レ ビ ジ ョ ン方 式の よ う に毎秒数 1 0 回以上であれば、 われわれの 目 には違続 して輝やいている映像にみえるが-、 本実 施例においては、 セ ク タ 2 1 の映像が現れた後に、 セ ク タ 2 2 の映像が現われ、 次にセ ク タ 2 3 の映像 が現われて 3 6 0 度の映像が完成し、 こ の動作が毎
    [0040] O PI 秒数 1 0 回の割で繰返される よ う に構成してある。
    [0041] .例えば、 セ ク タ 2 1 の受持ち範囲の受波エ コ ーを 主記憶回路 1 0 に記憶した後に、 セ ク タ 2 2 の受持 ち範囲の受波エ コ ーを主記憶回路 1 0 に記憶する と き には、 旋回用モー タ 2 0 1 に よって、 エ レ メ ン ト 列 1 をセ ク タ 2 2 に指向する よ う に旋回 しなければ ¾ ら ¾い。 従って、 全セク タ の受持ち範囲の受波ェ コ一の記億が完了する ま でには、 数秒間 ¾い し ¾10 秒間が必要である。 この発明においては、 主記億回 路 1 0 の内容が各セ ク タ の受持ち範囲の走査が完了 して次の走査が繰返して行われ ま で保持してある ので、 全セ ク タ の'受波エ コ ーを記憶した内容を毎秒 数 1 0 回の割合で読みだすこ とによって、 度 にわたる明瞭な映像が得 られるのである。
    [0042] これらのセク タ 2 1 ， 2 2 ， 2 3 のなかにエ コー の映像 A , B ， C , Dがあ るが、 すでに説明 したよ う に、 これ らのエ コーの映像は、 それらの強度に応 じた色彩を もっている。
    [0043] こ の発明の装置を装備 した船舶の船首な どの基準 方向を示すマーク 2 5 が表示され、 各セ ク タ の指向 方向はこ のマーク 2 5 を基準に読みと る。 この船舶 の近 く の水域か ら戻って き たノ イ ズのエ コ ー と、 波 浪のエ コ ーな どが映像 2 と して現われている。 セ ク タ 2 1 , 2 2 の境界附近 2 8 では、 セ ク タ 2 1 の
    [0044] Ο ΓΙ 受波 ビー ム の走査が終了 してか らセ ク タ 2 2 の受波 ビー ム の走査が行なわれる ま での時間差に よ って.、 エ コ ーに変動があった場合には、 同一の 目標物か ら のエ コーであって も映像例 B と C の位置が不違続に 表示される こ と も あ る。 この よ う る セ ク タ間の不連 続性を輊減するには、 各セ ク タ の範囲をせばめる こ と に よ って、 隣接のセ ク タ に エ レ メ ン ト 列 1 を変向 するま での時間を短縮ナればよ く、 例えばセク タの 範囲を 6 0 度に選定する。 なお、 上記のセ ク タ の境 界附近 2 8 における映像の視覚的の不連続を輊減す るには、 各セ ク タ の境界附近を隣接のセ ク 'タ に重ね る よ う に表示すればよ く 、 この 目 的のためには、 表 示のァ ド レ ス制御回路 1 2 と書込のァ ド レ ス制御回 路 8 の少 ¾ く と も 一方の動作を、 主記憶回路 1 0 の 出力が上記の 目的にそ う よ う に設定すればよ い。
    [0045] 公知の よ う に水中を音波が伝ばんする速度は、 毎 秒約 1 5 0 0 メ ー タ で あ る の で、 エ コ ー探知を要す る 自標物が 1 5 0 0 メ ー タ の距離にあ る とすれば、 上記の よ う セ ク タ のなかの 目標物を探知するに要 する時間はほ 、 2 秒間と る。 従って、 第 2 図に例 示 した 3 個のセ ク タ に よって、 3 6 0 度の範囲の 目 標物を探知するに要する時間は約 6 秒と る。 も し、 在来 0記憶回路を用い ¾ 表示装置を用いて、 上記 と 同様のセ ク タ の映像を表示したと 仮定する と、 ブ
    [0046] O PI ラ ウ ン管の残光時間を過ぎたエ コーの映像が消滅し て.しま う ので、 全部のセク タ を同時に観測する こ と が不可能である。
    [0047] こ の発明は主記憶回路 1 0 に各セ ク タ のエ コ ー信 s 号を記憶した後に、 繰返 して読みだして表示するの で、 カ ラ一テ レ ビ ジ ョ ン用のブラ ウ ン管の よ う に残 光時間が数 1 0 分の 1 秒の短かいブラ ウ ン管でも 明 瞭 表示が得 られる。
    [0048] 上記の説明はエレメ ン ト 列 1 の軸心を中心と した 1 0 周囲の 目標物のエ コ ー信号を、 複数のセ ク タ 2 1 ，
    [0049] 2 2 ， 2 3 に分けて、 連続的の映像と して表示 した が、 複数のセク タ の う ちの 1 個のセクタのエ コ ー信 号を受波する と き に、 旋回シャ フ ト 2 と伏角シャ フ ト 3 を他の 目標物の方向、 例えぱ水底の方向に移動 i s させる こ と に よって、 エ コ ー信号の垂直分布を表示
    [0050] する こ と も でき る。
    [0051] 図示 してないが、 数値揷入回路 1 5 に、 数値の他 にエ コーの映像の距離と角度を計測するためのマ一 ク を発生する機能を加え、 こ のマークに相当する数
    [0052] 2 0 値をブラ ウ ン管の表示面 2 0 の適当： 5:場所に表示す
    [0053] る こ と も でき る。 ま たカ ラ一ブラ ウ ン管にエ コ ー信 号を表示する場合に限らず、 白黒ブラ ウ ン管に表示 しても よ く、 更に一殺の走査形表示器に表示させる
    [0054] 2 4 こ と も で き る。
    [0055] CMPI
    权利要求:
    Claims 請求の範囲
    1. . 円弧形に配列した送受波器のエ レ メ ン ト 列を用 いて所定のセ ク タに音波ビー ム を送波 し、 その後、 上記エ レ メ ン ト 列を用いて、 受波したエ コ ー信号の 位相及び振幅を処理 して得た尖鋭な受波 ビ ー ム を、 上記セ ク タ の範囲にス パ イ ラ ル状に走査する エ コ ー 探知装置において、 走査形表示器と、 その走査形表 示器の 1 表示面分の表示情報を記憶する こ と ができ る主記憶回路と、 その主記憶回路を上記走査形表示 器の走査と 同期 して読出 し、 その読出された情報を 表示情報と してその走査形表示器へ供給する表示の ァ ド レ ス制'御回路と、 上記エ レ メ ン ト 列を、 その軸 心を中心に回動する こ と に よ 探知セ ク タ を切換え る セ ク タ切換手段と、 上記受波 ビー ム の走査に よ ]) 得たエ コ ー信号を、 距離及び方位と対応 し、 かつ上 記セ ク タ切換手段に よ ] 選択 しているセ ク タ に応 じ た上記主記憶回路の記憶番地に記憶する書込のァ ド レ ス制御回路とを具備する複数セ ク タ の ヱ コ 一表示
    2. 特許請求の範囲第 1 項記載のエ コ ー表示装置に おいて、 複数のセ ク タ の境界附近において、 -エ コ ー の映像が重な る よ う に上記書込の了 ド レ ス制御回路 と上記表示のァ ド レ ス制御回路の少 く と も 一方を 設定 した複数セ ク タ の ェ コ ー表示装置。
    3. 特許請求の範囲第 1 項記載のエ コ ー表示装置に お .い "^、 エ レ メ ン ト 列の軸心を傾斜制御させて伏角 を調整でき る角度制御回路が設け られえ複数セ ク タ のェ コ一表示装置。
    4. 特許請求の範囲第 3 項記載のエ コ ー表示装置に おいて、 複数セ ク タ の う ちの任意のセ ク タ の エ コー 信号を受波する と き に、 エ レ メ ン ト 列の少な く と も 伏角の角度を変化させて他の 目標物のェ コ ー信号を 表示する複数セ ク タ の エ コ ー表示装置。
    5. 特許請求の範囲第 1 項記載のエ コ ー表示装置に おいて、 上記エ レ メ ン ト 列をその軸心を中心に任意 に旋回させる角度制御回路が設け られた'複数セ ク タ の エ コ ー 装置。
    6. 特許請求の範囲第 1 項記載のエ コ ー表示装置に おいて、 距離や角度な どを像と して表示する指標 · 数値信号を発生する数値揷入回路を設けて、 エ コ ー の位置を読みと るための指標 · 数値信号を カ ラー出 力回路にス ー パ ーポーズする複数セ ク タ のェ コー表
    7. 特許請求の範囲第 1 乃至第 6項の何れかに記载 の エ コ ー表示装置において、 上記走査形表示器は力 ラ ー表示器であって、 上記主記億回路か ら読出され た表示情報はそのレ ベ ル に応 じた色を表わす 3 原色 の 力 ラー信号に 力 ラ ー出力回路で変 して上記カ ラ 5
    —表示器へ供給する複数セ ク タ のエ コ ー表示装置
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS5868680A|1983-04-23|
    AU8767182A|1983-05-05|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
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    EP0395733A1|1988-01-04|1990-11-07|Span Inc|Scanning sonar system.|JPS594674B2|1977-02-07|1984-01-31|Furuno Electric Co||
    JPS53121656A|1977-03-30|1978-10-24|Furuno Electric Co|Sonar|
    JPH0331751B2|1979-07-06|1991-05-08|Dainippon Ink & Chemicals||JPS5895276A|1981-11-27|1983-06-06|Furuno Electric Co Ltd|Underwater detecting device|
    US5367498A|1990-07-11|1994-11-22|Yoshida Takashi|Lateral direction detection sonar|
    法律状态:
    1983-04-28| AK| Designated states|Designated state(s): AU GB NO US |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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